если вот такое, то это команды у бота прописывать нужно у BotFather /setcommands

Ему наверное такое надо

Этот пример и есть, за время переписки его уже можно запустить, и поправить команды под себя😁

Вот именно такая тема и нужна, это в настройках бота в телефоне прописывается или программно присылать нужно из есп32 ? Скажите пожалуйста

/setcommands

Вот именно такая тема и нужна, это в настройках бота в телефоне прописывается или программно присылать нужно из есп32 ? Скажите пожалуйста

Я в программе делал

Вот именно такая тема и нужна, это в настройках бота в телефоне прописывается или программно присылать нужно из есп32 ? Скажите пожалуйста

Это ReplyKeyboard

Юрий а можно фрагмент кода с примером пожалуйста

Юрий а можно фрагмент кода с примером пожалуйста

У меня не ардуино, загуглить пример, там это все а несколько строк.

Это ReplyKeyboard

Как пользоваться этим ...может глянуть в гугле...

У меня не ардуино, загуглить пример, там это все а несколько строк.

Хорошо спасибо 🤝

Фото с удаленного стола, пример Advanced led

Круто 👍 именно это я и искал, благодарю искренне. Буду пробовать 🤝 реализовать эту тему

Кто подскажет регулятор для сильно инерционных систем с "низким трением"? Типа как ракета в космосе. Когда чтобы попасть в нужную координату ракете нужно пол дороги разгоняться и с пол дороги уже тормозить чтобы не проскочить. ПИД-регуляторы не справляются. Или я не умею его настроить. ПИД регулятор "не знает" что в системе почти нет трения и что даже чуть толкнув ее к цели система сама не остановиться и нужно заблаговременно включать реверс. Есть такие библиотеки и как оно должно называться?)

Кто подскажет регулятор для сильно инерционных систем с "низким трением"? Типа как ракета в космосе. Когда чтобы попасть в нужную координату ракете нужно пол дороги разгоняться и с пол дороги уже тормозить чтобы не проскочить. ПИД-регуляторы не справляются. Или я не умею его настроить. ПИД регулятор "не знает" что в системе почти нет трения и что даже чуть толкнув ее к цели система сама не остановиться и нужно заблаговременно включать реверс. Есть такие библиотеки и как оно должно называться?)

Илон Маск, это ты?

Илон Маск, это ты?

🤣

Это не преобразователь уровней uart🤦‍♂️

Да, по схеме потом посмотрел... Каюсь

ага икогнето) да проблема именно как при посадке возвращаемых модулей. Нужно заблаговременно и точно затормозить)

Мне бы хотя бы ключевое слово как называется такой тип регулирования? Дальше бы нашел. Задача чуть проще чем посадка. Допустима стабилизация положения за минимальное число итераций. То есть чуть проскочил вернулся, и так за 2-3 цикла чтоб устаканилось. Нужно чтобы регулятор был самообучаем и быстро понял какая инерция и какое трение. Главное чтобы включал реверс заблаговременно, без этого точно никак.

Мне бы хотя бы ключевое слово как называется такой тип регулирования? Дальше бы нашел. Задача чуть проще чем посадка. Допустима стабилизация положения за минимальное число итераций. То есть чуть проскочил вернулся, и так за 2-3 цикла чтоб устаканилось. Нужно чтобы регулятор был самообучаем и быстро понял какая инерция и какое трение. Главное чтобы включал реверс заблаговременно, без этого точно никак.

Так вроде PID и получается

Так вроде PID и получается

ПИД пока не проскочит реверс не включает. Хотя может я чего-то и не знаю...

ПИД пока не проскочит реверс не включает. Хотя может я чего-то и не знаю...

Ну.. Это ведь как написать. Интегральная составляющая. PID для того и нужна.

Вы управляете ускорением, а уставка - координата

Мне бы хотя бы ключевое слово как называется такой тип регулирования? Дальше бы нашел. Задача чуть проще чем посадка. Допустима стабилизация положения за минимальное число итераций. То есть чуть проскочил вернулся, и так за 2-3 цикла чтоб устаканилось. Нужно чтобы регулятор был самообучаем и быстро понял какая инерция и какое трение. Главное чтобы включал реверс заблаговременно, без этого точно никак.

Там три петли должно быть друг в друге

ага икогнето) да проблема именно как при посадке возвращаемых модулей. Нужно заблаговременно и точно затормозить)

если для отопления то увеличивайте период дифференцирования и тогда наступит стабилизация

Посмотрите, как сервоприводы устроены, там ведь так и есть. Петля тока (момента) - ускорение, петля скорости (частота) и петля координаты

если для отопления то увеличивайте период дифференцирования и тогда наступит стабилизация

не. Не для отопления, в отоплении нормальное "трение". Для координат. Например тяжелая тележка на скользкой поверхности.

У вас текущее положение известно?

У вас текущее положение известно?

да

Значит для петли положения уже будет сигнал ошибки нормальный

Значит для петли положения уже будет сигнал ошибки нормальный

хорошо, спасиба... А что такое "петли"? )

PID control loop )

Система, охваченная обратной связью...

ага)

Скорость ведь тоже можно в обратную связь включить

В ПИДе интегралка - это координата, если рулим скоростью, дифференциалка - ускорение, ну и пропорционалка - отклонение скорости от уставки

не. Не для отопления, в отоплении нормальное "трение". Для координат. Например тяжелая тележка на скользкой поверхности.

думаю идея та же сильно инерционная система, смотреть за какой период происходит какая то реакция на команду, (пример открыл задвижку -> пошло изменение температуры) и вот этот период*x использовать в регулировании

А вы в тележке чем рулите?

Током двигателя её привода?

обычный шим... Наверное током. Но пока обратную связь не использовал, хотя есть такая возможность по току.

Просто, в вакууме тяга - это впрямую ускорение. ЭД постоянного тока имеет и конечный момент, и конечную скорость - от конструкции зависит.

обычный шим... Наверное током. Но пока обратную связь не использовал, хотя есть такая возможность по току.

Обычный ШИМ регулирует приложенное напряжение к обмотке

Обычный ШИМ регулирует приложенное напряжение к обмотке

У вас, по сути, сервопривод и есть

Только не переменного, а постоянного тока

хм. Считаете нужно регулировать именно пропорционально ток? Измерять и подстраивать? С петлей координат понятно, от нужной отнимаем текущую и получаем ошибку. А с чем сравнивать текущий ток? Какой ток выбирать ка "нужный"?

Ток задаётся двумя петлями

Скорость(учитываем противоэдс) и ускорение(момент)

Учитываем L и R обмотки и якоря

думаю идея та же сильно инерционная система, смотреть за какой период происходит какая то реакция на команду, (пример открыл задвижку -> пошло изменение температуры) и вот этот период*x использовать в регулировании

Допустим до цели 1метр. Дав 10% ШИМ тележка доедет до цели за 2 секунды. А дальше отключив в момент достижения цели двигатель тележка проедет по инерции еще 20 метров. Мне трудно понять как тут как подбирать коэффициенты ПИД. И как использовать в обратной связи более чем один параметр.

Если сделать пропорциональный коэффициент Kp очень маленьким, то достижение цели будет неприемлемо долго. Если большим, то будет неприлично огромное перерегулирование.

Если сделать пропорциональный коэффициент Kp очень маленьким, то достижение цели будет неприемлемо долго. Если большим, то будет неприлично огромное перерегулирование.

Калибруй на медленной скорости один раз ? (я только про тележку прочитал)

Проблема еще наверное в том, что малые скорости получить трудно. На малых значениях ШИМ двигатель просто отказывается запускаться...

Потому, что надо преодолеть инерцию и трение

Я же уже объяснил - вам нужен ПИД-регулятор по ускорению тележки

Он будет отрабатывать инерцию и трение

Ускорение, причём, ограничено трением (движение без пробуксовки)

то есть подсовывать в пид не расстояние до цели (как счас) а текущее ускорение? Или нужно подсовывать и то и другое? Но как я не понимаю как отрабатывать более чем один входной параметр. В теории пид-регуляторов всегда указывается только один входной параметр и один выходной.

Погуглите каскадные регуляторы

Один регулятор управляет вставкой другого

ага! спасибо

то есть подсовывать в пид не расстояние до цели (как счас) а текущее ускорение? Или нужно подсовывать и то и другое? Но как я не понимаю как отрабатывать более чем один входной параметр. В теории пид-регуляторов всегда указывается только один входной параметр и один выходной.

У вас есть расстояние до цели, генерируете профиль движения по определённому закону, самое простое - треугольник или трапеция

Это я имею в виду график скорости от времени

что-то начинаю понимать

Дальше, график ускорения у трапеции - два прямоугольника - один в начале, другой в конце

У треугольника - без нулевого участка по ускорению, там сначала полдороги разгон, потом торможение

Это самый быстрый способ доехать

Площадь под прямоугольником a(t), t - скорость

У треугольника - без нулевого участка по ускорению, там сначала полдороги разгон, потом торможение

то что нужно.

Физика, 8 класс

ну это понятно ) Я просто не мог преодолеть барьер понимания что может быть более чем один регулятор в системе и что можно регулировать систему в том числе и по абстрактной модели.

feedforward - это ещё отдельный прикол )

товарищи помогите пожалуйста чего он хочет? c:/users/phoenix/appdata/local/arduino15/packages/esp8266/tools/xtensa-lx106-elf-gcc/2.5.0-4-b40a506/bin/../lib/gcc/xtensa-lx106-elf/4.8.2/../../../../xtensa-lx106-elf/bin/ld.exe: C:\Users\Phoenix\AppData\Local\Temp\arduino_cache_574336\core\core_257d3c41a9407c4067ca63c7a7537c51.a(core_esp8266_main.cpp.o): in function `__loop_end': C:\Users\Phoenix\AppData\Local\Arduino15\packages\esp8266\hardware\esp8266\2.7.4\cores\esp8266/core_esp8266_main.cpp:185: undefined reference to `loop' c:/users/phoenix/appdata/local/arduino15/packages/esp8266/tools/xtensa-lx106-elf-gcc/2.5.0-4-b40a506/bin/../lib/gcc/xtensa-lx106-elf/4.8.2/../../../../xtensa-lx106-elf/bin/ld.exe: C:\Users\Phoenix\AppData\Local\Temp\arduino_cache_574336\core\core_257d3c41a9407c4067ca63c7a7537c51.a(core_esp8266_main.cpp.o): in function `loop_wrapper()': C:\Users\Phoenix\AppData\Local\Arduino15\packages\esp8266\hardware\esp8266\2.7.4\cores\esp8266/core_esp8266_main.cpp:192: undefined reference to `loop' collect2.exe: error: ld returned 1 exit status exit status 1 Ошибка компиляции для платы NodeMCU 1.0 (ESP-12E Module).

loop() нет в вашем коде

Задавайте корректные вопросы, расписано, что не получается, какая выходит ошибка, что и как делаете, искали ли в сети ответы на свои вопросы. Распишите хотя бы примерное Т.З. только тогда вам возможно ответят. Может вы не знаете как правильно составить поисковый запрос - то напишите об этом. Если вы не искали сами может Вам лень, а может просто написали поболтать, то этот чат не для любых свободных тем, а именно по теме названия группы. Если 3 и более участника(постоянные) чата проголосуют за систематические нарушения и не желания прочитать. Вы будете заблокированы к примеру на 2 недели, а дальше посмотрим. К сожалению мне приходится вводить такие простые правила да бы больше не обсуждать однотипные постоянные вопросы которые возможно обсуждались здесь уже либо ответы 100% есть в сети. #вопрос #ответ #google #политика #правила

Задавайте корректные вопросы, расписано, что не получается, какая выходит ошибка, что и как делаете, искали ли в сети ответы на свои вопросы. Распишите хотя бы примерное Т.З. только тогда вам возможно ответят. Может вы не знаете как правильно составить поисковый запрос - то напишите об этом. Если вы не искали сами может Вам лень, а может просто написали поболтать, то этот чат не для любых свободных тем, а именно по теме названия группы. Если 3 и более участника(постоянные) чата проголосуют за систематические нарушения и не желания прочитать. Вы будете заблокированы к примеру на 2 недели, а дальше посмотрим. К сожалению мне приходится вводить такие простые правила да бы больше не обсуждать однотипные постоянные вопросы которые возможно обсуждались здесь уже либо ответы 100% есть в сети. #вопрос #ответ #google #политика #правила

Предлагаю расширить список санкций ещё и на глупые и бесполезные ответы.

Задавайте корректные вопросы, расписано, что не получается, какая выходит ошибка, что и как делаете, искали ли в сети ответы на свои вопросы. Распишите хотя бы примерное Т.З. только тогда вам возможно ответят. Может вы не знаете как правильно составить поисковый запрос - то напишите об этом. Если вы не искали сами может Вам лень, а может просто написали поболтать, то этот чат не для любых свободных тем, а именно по теме названия группы. Если 3 и более участника(постоянные) чата проголосуют за систематические нарушения и не желания прочитать. Вы будете заблокированы к примеру на 2 недели, а дальше посмотрим. К сожалению мне приходится вводить такие простые правила да бы больше не обсуждать однотипные постоянные вопросы которые возможно обсуждались здесь уже либо ответы 100% есть в сети. #вопрос #ответ #google #политика #правила

Ура. Это случилось.

Предлагаю расширить список санкций ещё и на глупые и бесполезные ответы.

Прострелить колено?

Прострелить колено?

Пнуть в лицо достаточно)