У них дефолтный приоритет я смотрю 1, это какая-то нормальная практика? Что приоритет колбеков таймера будет ниже приоритета болшинства задач, в том числе скорее всего задачи этот таймер заводящей.
Таймеры FreeRtos (не путать с диспетчером задач!) это скорее будильники в рабочий день, чем жесткий отсчет времени - типа пора вставать, но если сильно не хочется, то можно попозже :)
https://www.freertos.org/RTOS-software-timer.html
"Соображения эффективности при реализации программных таймеров
Функциональность программного таймера легко реализовать, но сложно реализовать эффективно. Реализация FreeRTOS не выполняет функции обратного вызова таймера из контекста прерывания, не потребляет какое-либо время обработки, если таймер не истек, не добавляет никаких накладных расходов на обработку прерывания по тикам и не просматривает какие-либо структуры списка ссылок, пока прерывания отключены. "