Слишком туманное описание ситуации, экстрасенсы не понимают что к чему.? Anyway даже такую книжку советую почитать, она полезна вполне:

в мотор подаётся сигнал от 0 до 255, это как быстро он должен крутиться. у меня при сигнале меньше 80 мотор не крутится, а просто гудит. а ПИД выдаёт сигнал плавно от 0, то есть пока он нарастает - робот успевает упасть

за книжку спасибо!

Ну наверное надо пропорциональную составляющую увеличивать

добавить нелинейность, чтобы мертвую зону пропустить.

на выходе

нужно нормальные двигатели либо компенсацию

второй пид на двигатели

добавить нелинейность, чтобы мертвую зону пропустить.

как такое сделать? просто прибавлять/вычитать 80?

http://engineeronadisk.com/V3/engineeronadisk-4081.gif

типа такой передаточной функции

if x<0 then y=x-80 else if x>0 then y=x+80;

if x<0 then y=x-80 else if x>0 then y=x+80;

пробую

наверное не 0, а +/-2, иначе он на нуле стоять не будет

motorPower = Kp * error + Ki * errorSum * sampleTime - Kd * (currentAngle - prevAngle) / sampleTime; if (2 < motorPower) motorPower += (nSpeedMin - 5); if (-2 > motorPower) motorPower -= (nSpeedMin - 5);

и понемногу снижать Ki чтобы вышло из автоколебаний

вроде он за них отвечает

не помогло :(

автоколебания?

там такое впечатление, что гироскоп либо глючит, либо ось х влияет, либо я его не там поставил. у меня он сверху стоит, а во всех примерах он был близко к колёсам

может в этом дело

робот уезжает слишком далеко всё время

кстати, заодно попробовал его выше сделать - точно не хватает мощи

пойду разбирать второй этаж

Тогда дунно, это уже заморочки ведра, раз оно перехватывает управление дисплеями

открутил второй этаж роботу. вроде из-за перекоса по оси х он глючит

вопрос - как убрать? чтобы только ось у давала вклад?

у робота колёса резиновые и чуть-чуть кривые, гироскоп высоко стоит. при движении он чуть-чуть переваливается со стороны на сторону и это сбивает программу с толку

пацаны!!! победа!!! оно заработало!!! :)

чо сделал?

у меня с гироскопа х брался, вместо у

так в примере было

аааа

у меня с гироскопа х брался, вместо у

??

Нашел применение старому нетбуку

Умные калонки Elenberg Eee PC Android ?

??

можно вообще на шарик поставить

Привет. У меня тоже нетбук валяется без дела

При загрузке Android-x86 экран гаснет

Показывает в начале консоль

На голый диск ставил

Записывал на usb universal чтоле. Как-то так

Разрешение экрана маленькое 1024х500~ . На других ПК грузится

У меня 1024х600 вроде

10 дюймов

 DMA1_Channel5->CMAR = (uint32_t) &DMABuffer[0];   DMA1_Channel5->CPAR = (uint32_t) &USART1->DR;   DMA1_Channel5->CNDTR = 10;  DMA1_Channel5->CCR = DMA_CCR4_MINC;  USART1->CR3 |= USART_CR3_DMAR;  NVIC_EnableIRQ (DMA1_Channel5_IRQn);  DMA_Cmd(DMA1_Channel5, ENABLE); В итоге мк при получении байта болтается в прерывании юарта, в буфер ничего не ложится. Чяднт? Канал дма тактируется, прерывание юарта на прием вкчено.

F100RB

Запрос DMA при получении байта включен? UART_DMACmd или что-то похожее. Выбранный канал может принимать запросы от UART-а?

Да, все в норме. Разобрался, прерывание на прием юарта нужно отрубать, и кейл через одно место содержимое буферов кажет.

Вопрос к тем, кто работал с AD7792. Каков должен быть порядок инициализации, и запуск измерения, внутреннего термодатчика?

Здравствуйте. Подскажите это предохранитель?

геркон это

магнит поднеси - дзынькнет и замкнётся

Спасибо. Так и думал,что не пред

Что-то я туплю. Есть указатель на массив uint8, как записать туда uint16?

Перекасти через разыменование поинтера

Или union

ERROR: S client not available

Что-то я туплю. Есть указатель на массив uint8, как записать туда uint16?

Записать 4 uint16 в 8 uint8, например?

Или 4 в 4?

Записать 4 uint16 в 8 uint8, например?

Да

Простое обнуление буферов указателей

кастуй

Каст же С++ вроде

Я на чистом пишу(стараюсь, по крайней мере)

Название типа в скобочках никто не отменял

мне вообще кажется, что это в @supapro

(int16_t*)&array[offset]

(int16_t*)&array[offset]

О, благодарю

Когда-нибудь намылю себе веревку с мылом, но посею указатель и перезапишу дырками от бубликов

я до сих пор боюсь коллизии RFID карточек и думаю: шо если в турникет или большую антенну попадет две-три карточки одновременно

я до сих пор боюсь коллизии RFID карточек и думаю: шо если в турникет или большую антенну попадет две-три карточки одновременно

Там есть защита

я до сих пор боюсь коллизии RFID карточек и думаю: шо если в турникет или большую антенну попадет две-три карточки одновременно

Зависит от читалки. Кто-то выдаст три ид, кто блямкнет и сматерится

https://www.chipdip.ru/product/irf9540n смотрю на характеристику "Пороговое напряжение на затворе: -4". Правильно ли я понимаю, что по идее, если мне не особо нужна скорость включения - можно управлять этим транзистором напрямую с atmega328p при напряжении питания 5в через ограничивающий ток резистор?

или все же лучше через транзистор или оптопару?

если это важно: питание от 3х баночной lipo батарейки, т.е. 11.1в

Если коммутируешь мощную нагрузку и будешь медленно открывать, транзистор будет нагреваться в процессе открытия (имхо)

https://www.chipdip.ru/product/irf9540n смотрю на характеристику "Пороговое напряжение на затворе: -4". Правильно ли я понимаю, что по идее, если мне не особо нужна скорость включения - можно управлять этим транзистором напрямую с atmega328p при напряжении питания 5в через ограничивающий ток резистор?

Ты можешь это делать при условии, что при 5 вольтах транзистор закроется

Тут это неверно или очень близко к неверному

а, не, туплю, -4 значит что на 4 меньше чем на source, т.е. 11.1 - 4 = 7.1

т.е. чтобы он закрылся нужно больше 7.1в напряжение на затворе

что с мк конечно не сделать

еще вопрос новичка: а если p-mosfet постоянно пропускает через себя 2 - 3 А на 12В, нужно ли какое-то внешнее охлаждение для корпуса SO8? подходящих транзисторов вроде полно, но что-то меня терзают смутные сомнения, не начнет ли при таком напряжении-токе все это хозяйство адово греться?

Ну открой дш, посмотри Rdson и посчитай сколько на нем падает

еще вопрос новичка: а если p-mosfet постоянно пропускает через себя 2 - 3 А на 12В, нужно ли какое-то внешнее охлаждение для корпуса SO8? подходящих транзисторов вроде полно, но что-то меня терзают смутные сомнения, не начнет ли при таком напряжении-токе все это хозяйство адово греться?

Напряжение тут ни при чем. Ток*сопротивление канала = выделение тепла

0.02 Ом x 3 А = 0.06 Ватт, только я не знаю, много это или мало