Где он там "вшит" о чем вообще речь? Байты читай или получай и обрабатывай. Примеры юарта есть в idf
void app_main(void)
{
esp_console_repl_t *repl = NULL;
esp_console_repl_config_t repl_config = ESP_CONSOLE_REPL_CUSTOM();
/* Prompt to be printed before each line.
* This can be customized, made dynamic, etc.
*/
repl_config.prompt = PROMPT_STR "";
repl_config.max_cmdline_length = CONFIG_CONSOLE_MAX_COMMAND_LINE_LENGTH;
initialize_nvs();
/* Register commands */
esp_console_register_help_command();
#if defined(CONFIG_ESP_CONSOLE_USB_SERIAL_JTAG)
esp_console_dev_usb_serial_jtag_config_t hw_config = ESP_CONSOLE_DEV_USB_SERIAL_JTAG_CONFIG_DEFAULT();
ESP_ERROR_CHECK(esp_console_new_repl_usb_serial_jtag(&hw_config, &repl_config, &repl));
#else
#error Unsupported console type
#endif
ESP_ERROR_CHECK(esp_console_start_repl(repl));
}
это кусок из готового примера. После этой инициализации, единственный способ чтобы принять данные, это зарегистрировать свою команду, которая принимает данные в виде: <команда><пробел><аргумент1><аргументN>\r\n