@ProEsp8266 - страница 3490

alex...

Гироскоп должен показать в статике, вот акселерометры, нет

Акселерометр в статике показывает, гироскоп на вращение скорость

Glamtie

Другое дело что во всяких умных штуках типа смартфонов при перезагрузке его пытается калибровать по местоположению хотя бы на плоскости

Алексей

Ну гирокомпас в статике работает.

alex...

Ну гирокомпас в статике работает.

Это составное устройство 9 осевое скорее всего и там акселерометр есть

Glamtie

А эти это акселерометры что ли?

Glamtie

6 осей мемса и три акслерометра тоже мемсовые. ну чо бы нет,

Glamtie

9 осей может быть.

Алексей

Это составное устройство 9 осевое скорее всего и там акселерометр есть

Классический, там один гироскоп. В течении приблизительно 20 мин, ось его вращения выстраивается параллельно оси вращения земли.

Glamtie

Классический, там один гироскоп. В течении приблизительно 20 мин, ось его вращения выстраивается параллельно оси вращения земли.

По магнитному полю?

Glamtie

А ничо что магнитная ось не сходится с осью вращения планеты?

Алексей

По магнитному полю?

Нет. Гироскоп сопротивляется изменению своей оси вращения. А этого не происходит только при параллельности её оси вращения земли

Алексей

Само собой гироскоп подвешен так, что может свободно вращаться.

Алексей

https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%93%D0%B8%D1%80%D0%BE%D0%BA%D0%BE%D0%BC%D0%BF%D0%B0%D1%81

Glamtie

Нет. Гироскоп сопротивляется изменению своей оси вращения. А этого не происходит только при параллельности её оси вращения земли

Настолько чувствительными к прецессии я знаю только волоконные гироскопы. В мемс дешевых датчиках такого не может быть

alex...

Классический, там один гироскоп. В течении приблизительно 20 мин, ось его вращения выстраивается параллельно оси вращения земли.

Я про электронный, там акселерометр именно для статики, у самого это не сходилось лет 5 назад, когда первый попробовал, вроде бы ускорение, но этоже g.

Алексей

Настолько чувствительными к прецессии я знаю только волоконные гироскопы. В мемс дешевых датчиках такого не может быть

Я же говорю, классический, размером с тумбочку :)

Glamtie

Гироплатформа типичная 70 -90 годов, с тумбочку и размером...

Glamtie

А тут я так понял какую то микросхему взяли и задаются ее точностью.

Glamtie

Вот я то в советские времена ооо...

alex...

А тут я так понял какую то микросхему взяли и задаются ее точностью.

Да их полно, показывают g по осям.

Glamtie

Да их полно, показывают g по осям.

ну, и....?

Glamtie

показывают

alex...

ну, и....?

Дальше геометрия и относительное положение в пространстве

Glamtie

А дальше надо опорное положение сделать в ините. Что возьми механический гироскоп, что электронный. Изначально при старте. Или брать это положение откуда то извне. У механических это решалось добавкой компенсации ошибки на сельсины поворота платформы от внешних навигационный приборов, у волоконных это решается примерно также, а может не стоило это все писать в общем доступе.

Glamtie

Короче без опорного положения любая гироскопическая хрень на любом принципе будет показывать херню, если не откалибровать как то.

Aleks

А дальше надо опорное положение сделать в ините. Что возьми механический гироскоп, что электронный. Изначально при старте. Или брать это положение откуда то извне. У механических это решалось добавкой компенсации ошибки на сельсины поворота платформы от внешних навигационный приборов, у волоконных это решается примерно также, а может не стоило это все писать в общем доступе.

Думаешь 🚀? )

Glamtie

Думаешь 🚀? )

Знаю.

Алексей

Поздно, выехали )))

Денис

А мы можем как-то использовать данные первого mpu6050 для поправок в значениях второго?

Glamtie

Ну пока едут спрашивайте

Glamtie

Нет не можем, ведь у нас оба прибора в непонятно каком положении. Как калибровать один на основе другого?

Glamtie

Просто придумайте модель, что у вас оба прибора как обычные механические гироскопы. Даже по одной оси. И они лежат на столе как угодно. Чтобы получить калибровку от другого прибора вам надо первичный прибор к чему-то привязать. К его истинным координатам. И вот когда вы это сделаете - то да, можно от него отталкиваться.

Денис

Мы первый берем за ноль., представим, что он точно лежит на столе

Денис

Но стол может быть накланен

Алексей

Мы первый берем за ноль., представим, что он точно лежит на столе

У каждого прибора своя точка отсчёта

Glamtie

Он должен быть не на столе а на стенде с угловым лазерным нивелиром, или хотя бы оптическим.

Glamtie

Это самое важное

Денис

Это прототип, тут погрешность в 1, 2 градуса - это мелочи. Далее буду покупать абсолютные энкодеры

Glamtie

А второй прибор должен быть на стенде с микрометрической подстройкой по каждой из осей

Glamtie

Ну, такая точность, зачем я теряю время на описание этого всего.

Glamtie

Помогай людям, стараешься а им мешок картошки обмерить надо.

Денис

Окей. А если посмотрим на задачу немного иначе есть дефолтное положение конструкции. Она содержит 3 mpu6050. 1 - база(горизонт) 2 - первый сегмент(меняет угол) 3 - второй сегмент(меняет угол) Положение всех 3 обнуляем. И изменяем угол первого сегмента, угол второго не должен измениться, хотя он находится на сегменте 1. Т.е. идея в расчёте относительного угла в процессе работы для следующего участка

Денис

Представим это как робо руку