просто хотел создать тг бот на есп и подключить его к принтеру
вы хотя бы минимум понимаете, что esp надо будет скачать файл с тг бота.. а сколько памяти в esp, а сколько обычно в pdf/jpg/png/?...
это даже не считая, что вам понадобиться esp с поддержкой usb, понятие протокола передачи (хотя бы аля usb<->http<->...).. все это естественно будет адекватно реализовано в одноплатниках (малина)..
// и почему вы связали 3D принтер с обычным печатающим принтером.. ведь даже самые первые принтеры принимали ASCII по UART(RS..) и самостоятельно выводили на печать